天竜川によって浸食された100?余におよぶ峡谷の中心的な美観。「天竜峡」の名は弘化４年（1847）、備中国岡山の儒学者阪谷朗廬（さかたにろうろ）が岩を砕く激流と高い断崖・岩壁の景観を賞して命名。以来多くの名士が訪れている。
　明治時代の書道家日下部鳴鶴（くさかべめいかく）が奇岩を中心に「龍角峰」以下十勝を選定した。昭和26年県立公園に、昭和44年天竜奥三河国定公園に指定された。