段丘の先端部に位置し、主郭・二〜六の郭からなる。下段との比高差は60ｍ以上を測る。城主は飯沼氏・坂西氏・知久氏などとされるが、詳細は不明である。主郭は飯沼諏訪神社境内地、他は高陵中学校校地などとなっている。
1972（昭和47)年二の郭（神社裏の地字「大手畑」）で、水道管敷設工事中に大量の備蓄銭が発見された。4590枚余が現存する。出土状況から差しに通し桶に入っていたと考えられている。他に主郭・二の郭間の空堀から、茶臼・石臼が採集されている。

上郷史編纂会　1978　『上郷史』　
宮澤恒之　1996　「研究ノート　中世出土銭資料化の試み―飯沼古銭の再検討と資料集成を通して」　『飯田市美術博物館研究紀要』6
岡田正彦　2003　「飯田下伊那地方の出土古銭概要」　『飯田市美術博物館研究紀要』13
岡田正彦　2003　「上郷飯沼城跡出土の中世備蓄銭」　『伊那』2003-3